功能：

整套系统包含四轴工业机器人、垂直（水平）平移机械臂、电动夹爪、固定台架、驱动器等。通过四轴工业机器人对辐照管进行抓取，成功抓取后通过垂直平移机械臂将辐照管移动到上端传递给水平平移机械臂，然后通过水平平移机械臂将辐照管传送到目的端。

①垂直固定台架和垂直移动机械臂

         此部分用来固定和垂直移动四轴工业机器人

②水平移动机械臂

        用来水平移动辐照管

③电动夹爪

       固定在水平移动机械臂上，用来夹持辐照管

④水平机械臂支撑台架               

⑤四轴工业机器人

       用于抓取⑦中的辐照管

⑥辐照管

⑦辐照管容器